Первые 100 мотороллеров были выставлены на продажу в конце
1984 года, а массовое распространение мотоцикла пришлось на 1986—1988 годы.
Это первый советский внедорожный мотоцикл. «Тула» также стал первым советским мотоциклом, где были применены электростартер, принудительное воздушное охлаждение двигателя. Двигатель взят от мотороллера «
Тулица»,
рабочий объём 200 см3. Производилось две модели мотоцикла: «5.951» (1984—1990) и «5.952» (с июля 1990). В новой модели были ликвидированы многие конструктивные недостатки, на которые жаловались пользователи. Мотоцикл стал легче на 3 кг, максимальная скорость возросла с 85 до 90 км/ч, а мощность — с 12,5 до 13 л.с. Бензобак стал цельным, в то время, как на модели 5.951 бензобаков было два. Применена новая вилка переднего колеса. Внесено множество мелких изменений, повысившие комфорт мотоцикла.
Мотоцикл был популярен среди сельских жителей, а также охотников, рыболовов. Известны случаи дальних поездок на «Туле». Объёмы производства «Тул» составляли 10-12 тысяч в год. В начале 1990-х качество изготовления «Тул» заметно упало, а после 1993 г. стали резко падать объёмы производства. Последние мотоциклы сошли с конвейера в 1996 году.
Дизайн мотоцикла разрабатывался в Ленинградском филиале
ВНИИТЭ группой художников-конструкторов(Слишком похож на Сузуки RV 90) под руководством С.М. Николаева.